其次液壓系統中的液壓馬達和液壓泵有著同樣的基本結構要素-密閉而又可以周期變化的容積和相應的配油機構。他們的工作原理都是利用密封工作容積的變化進行吸油和排油的。對于液壓泵工作容積增大時吸油，工作容積減小時排除高壓油，對于油壓馬達它是工作容積增大時進入高壓油，工作容積減小時排除低壓油。
液壓泵和油壓馬達有著好多不同點的：首先是液壓泵是將電動機的機械能轉換為液壓能的轉換裝置，輸出流量和壓力，希望容積效率高，這是液壓泵的轉換方式，而油壓馬達是將液體的壓力轉換為機械能。輸出的是轉矩和轉速，更希望機械能效率更高。因此說液壓泵就是能源裝置，而油壓馬達就是執行元件。從它們工作結構上也有區別的，油壓馬達除了有進油口、出油口還有單獨的泄油口，而液壓泵一般只有進出油口，其內泄漏油液與進油口想通的。
